Navigation course, and distance travelled. Navigation is concerned

Navigation wurde inEncyclopædia Britannica defeniert “scienceof directing a craft by determining its position, course, and distancetravelled.

Navigation is concerned with finding the way to the desireddestination, avoiding collisions, conserving fuel, and meeting schedules”.1https://www.britannica.com/technology/navigation-technologyDie wesentlicheAufgabe des mobilen Roboters ist die Navigation. Das bedeutet, dass ein mobilerRoboter fähig sein sollte, von Startort zu einem Zielort ohne menschlicheUnterstützung zu fahren, damit der Roboter seine eigenen Aufgaben erfüllenkann. Die Navigation ist eine der größten herausfordernde Aufgabe eines mobilenRoboters, da der Roboter praktisch alles allein behandeln sollte, z.

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B.: Wahrnehmung,Planung, Rechnung und Problemlösung. Also der Roboter muss sich effizient undkollisionsfrei in der Umgebung bewegen.

Um ein autonomermobiler Roboter seine eigenen Aufgaben zu machen, muss der Roboter diefolgenden Grundfragen beantworten kann:·       Wo bin ich? Diese ist dieerste wichtige Frage, die der Roboter beantworten muss. Mithilfe von Sensorenoder andern Techniken muss der Roboter seinen Standort wissen, um die Bewegungin der Umgebung anzufangen. ·       Wohin gehe ich? Diese wirdnormalerweise von dem Aufgabenplaner festgelegt.

Also muss der Roboter denZielort wissen und auf den Ort auf der Umgebungskarte bestimmen.·       Was ist der beste Wegdorthin? Die Antwort diese Frage ist die Pfadplanung. Die Pfadplanung ist dasgrößte Gebiet in der Navigation und wird am meisten Aufmerksamkeit gewidmet.Außer dem Gebiet„Pfadplanung” unterteilt sich die Navigation in drei Gebieten: Pfadplanung,Umgebungskartenerstellung und Lokalisierung. ·       Umgebungskartenerstellung:Darstellung der erfassten Sensordaten oder der vordefinierten Merkmale undHindernisse der Umgebung. Damit der Roboter diese Karte für die Lokalisierungund Pfadplanung verwenden kann. Die Modellierungstechniken sind sich nach zwei verschiedenenKategorien unterteilt. Das erste Modell ist topologisches Modell und das zweiteist geometrisches Modell.

·       Lokalisierung: Bestimmender Position des Roboters auf der Umgebungskarte.·       Pfadplanung: Festlegungdes besten Wegs vom Startpunkt zum Zielpunkt.